ROBOMECH Journal
A signal hardware-in-the-loop model for electric vehicles
■ 概要
■ 背景
■ HILS （Hardware-In-The-Loop Simulation）
■ 自動車モデル（動的、運動学的）
【 運動学モデル 】
vx = ax + r vy
vy = -ay + r vx
a は車の重心の加速度、v は速度、r はヨーレート
【 力学モデル 】
Fi はタイヤの摩擦力
Fair は空気抵抗力
cw は空気抵抗係数、A は車の前面投影面積、p は空気密度
前後方向と左右方向の力の等式は次の式で表される
垂直方向を軸にしたトルクの等式は次の式で表される
bf と br は前と後の車幅、lf とlr は車の重心からの前と後の車輪軸までの距離、d は車輪のハンドル角度、m は車両重量、Jz は垂直方向を軸にした車両の慣性モーメント（＝イナーシャ）
【 タイヤモデル 】
タイヤの前後方向にかかる力は次の式で表される。
Fx
li は滑り率、Sh と Sv は係数 b を使った関数の値、Fz は車輪の垂直方向にかかる力
タイヤの左右方向にかかる力は次の式で表される。
Fy
■ ドライブトレインモデル
Drivetrain of a vehicle is series of component that dispatches power to driving wheels.
In internal combustion engine vehicles (ICEV), the main parts of drivetrain may include traction engine, clutch, transmission with gear, shafts and wheels.
自動車のドライブトレインとは、動力を車輪に伝える一連の部品です。
内燃エンジン自動車において、ドライブトレインの主な部品は、エンジン、クラッチ、ギアを含むトランスミッション、シャフト、車輪です。
■ ハードウェア・システム設計
■ 実験結果
■ 結論
■ 謝辞
■ 参考文献
