■ インストール
ユーザー名、PC名、MACアドレス、を連絡
ファイルインストールキー： インストールで必要、メールに書かれて送られて来る、27123-52123-40123-13123-30123-32123
ライセンスファイル： アクティベーションで必要、license.lic
同じライセンスで複数のバージョンが使える
■ 新しいバージョンのためのライセンスファイル
https://jp.mathworks.com/licensecenter/licenses
my@email.com
MyPassword…
ライセンスを選択
インストールとアクティベーション
アクティベーションを実行してライセンスファイルを取得
ライセンスファイルを取得
リリース
ソフトウェアはインストールされていますか。いいえ
ライセンスファイルを電子メールで送信
ネットワークにある setup.exe から直接インストールする
■ 古いバージョンの削除
コントロールパネルのアプリケーションの追加と削除に MATLAB が無い場合
Windows のメニューを手動で削除
Program Files のそのバージョンのフォルダを削除
■ 起動
MATLAB 起動後、現在のフォルダを、今の作業フォルダに変更する
［ワークスペースの保存］で matlab.mat をそのフォルダに保存する
Simulink 起動。［空のモデル］で新規作成する
［名前を付けて保存］でファイルを保存する。関数名のような名前を付ける。先頭に数字は不可。スペース不可
［ツール表示］、［ライブラリブラウザー］を起動。または［ライブラリブラウザー］ボタン
■ 必須マニュアル
■ モデル作成：簡単な回路計算を行う（直列RLC回路）
R・dq / dt ＋ L・d2q / dt2 ＋ 1/C・q(t) ＝ v(t)
2階の微分方程式を、1階の微分方程式の連立、として書き直す（高次の微分方程式を1階の連立微分方程式に変換する）
L・di / dt ＝ v(t) － R・i － 1/C・q(t) （これは、 R・i ＋ L・di / dt ＋ 1/C・q(t) ＝ v(t) ）
直列なので電流が共通。電流はインダクター電圧（x）を積分して L で割ったもの
x ＝ v(t) － R・y － 1/C・integrator y
ここで、y ＝ 1/L・integrator x （＝i）
3項を合計したものが x。積分して 1/L したものが y。
入力：Step
出力：Scope、Display
Integrator は、1回前の値を保持して、Sum(n) ＝ Sum(n-1) ＋ △ × dt を計算する
1自由度バネダンパー系の強制振動は、例えば、v(t) が F・cos ωt に置き換わる
k：バネ定数、m：質量、c：減衰係数
速度（v）と位置（x）が共通。速度を積分したものが位置
加速度（dv/dt）は3項（バネ、ダンパー、外力）を合計したもの
ページ下に言語切替のボタンがある。日本語が表示されていれば「日本」ボタンを押せば、［Select Your Country］の画面が開く
https://www.mathworks.com/help/matlab/
■ グラフ作成
［プロット］タブ
ワークスペースより変数を選択する
上段のリボンより、表示するグラフを選ぶ
■ Switch の使い方
1番目の入力が通過する条件
u2 ~= 0 ：真ん中の入力が0でない
■ Multiport Switch の使い方
1番上が条件値
デフォルトでは、1番下がデフォルトの出力
■ Lookup Table の理解
入力と出力で特性値が与えられているとき、ルックアップテーブルが使える
テーブルデータがY軸（出力値）、ブレークポイント1がX軸（入力値）（2次や3次も可）、ブレークポイントのデータは単調増加でなければならない
ルックアップテーブルのテスト方法：
時間軸0.0～1.0、シミュレーション（基本サンプル時間）0.01、ランプ関数入力勾配1.0
■ 【0割防止】の割り算と逆数の切り替え
常に必要
除算（＝逆数を掛ける）、eps ＝ 2.2204e-16
剰余
■ 時間計測
Discrete-Time Integrator
積分：前進型オイラー
ゲイン値：1
外部リセット：立ち上がり （但し、Memory が必要）
初期値：0
MATLAB Operators and Special Characters
[] 配列、 {} セル配列、 () 配列中のインデックス
; 列要素の区切り、 , 行要素の区切り、 : インデックスの範囲
GRMSDK_EN_DVD.iso： 32ビットOS用
GRMSDKX_EN_DVD.iso： 64ビットOS用
https://nashippe.blog/win/sdk7-error/
Microsoft Visual C++ 2010 x64 Redistributable, Microsoft Visual C++ 2010 x86 Redistributable をアンインストールする
https://qiita.com/makopo/items/b30709c22f6cf820e7fe
Setup フォルダの中の SDKSetup.exe を実行する
mex -setup
■ シミュレーションの実行中にパラメータを変更するにはどうするか
get_param(‘SomeModel/SomeConst’, ‘Value’)
set_param(‘SomeModel/SomeConst’, ‘Value’, ’1.0′)
サンプル時間が定数（inf）であるため、シミュレーションの実行中に ‘SomeModel/SomeConst’ のパラメータ ‘Value’ を変更できません。
Const を2つ (例えば、0、1、boolean)。Manual Switch で切り替える。
■ Stateflow の使い方
Simple Example
但し, condition (Input pot 1) と If_output (Output Port 1) が未接続なので Warning が出る
■ S-Function デバッグ
S-Function ベースサンプル：timestwo.c
1. Simulink を一旦閉じる
2. mex で同じビルド
3. 接続線に条件付きブレークポイントを追加
4. 時間 (Clock ブロック) の Display は long_e 表示
5. 最初の何回かは1ステップずつ進める
■ コード生成
シミュレーション
モデルコンフィギュレーション パラメータ
最適化
信号とパラメーター
コード生成
既定のパラメーター動作：
調整可能 … Constant の中に記述した変数がツールに現れる
インライン, インライン不変 … Constant の中に記述した変数がツールに現れない
(R2015aSP1 以前では, 調整可能の選択は無くて, インライン パラメーターのチェックを外す)
■ MATLAB の起動に時間がかかる
環境変数 MLM_LICENSE_FILE および LM_LICENSE_FILE に, ネットワークアドレスが設定されていると, ライセンスを探しに行って, MATLAB の起動に時間がかかる
MATLAB ライセンスの検索パス
■ ドイツで作られた *.mdl ファイルが, 現在の文字エンコード’Shift_JIS’で有効でない文字が含まれていて, 開けない
元のファイルを *.mdl_org のような名前でコピーしてバックアップ
*.mdl を Notepad++ で開いて, Encoding, Convert to ANSI, File, Save
■ Visual Studio C# で MATLAB を制御する
参照の追加
COM
Matlab Application (Version 9.5) Type Library にチェック
※ MATLAB をインストールすると現れる
namespace WindowsFormsApplication1
{
public partial class Form1 : Form
{
MLApp.MLApp matlab;
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
// MATLAB Execiute
// タスクマネージャーを確認し, バックグランドで Matlab が起動していたら, 終了させること
// 引数を渡すときは Feval を使う
matlab = new MLApp.MLApp();
matlab.Execute(@”cd c:\temp\exampe”);
matlab.Execute(@”load(‘Temp.mat’);”);
}
private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
{
// MATLAB Close
if (matlab != null)
{
matlab.Quit();
matlab = null;
}
}
■ MATLAB 変数の加工
データの結合 (k は複数に分けられた時系列データのインデックス)
if (k==0)
aSteer_dummy = [aSteer];
else
aSteer_dummy = vertcat(aSteer_dummy, aSteer);
名前を戻す
aSteer = [aSteer_dummy];
時間軸を付加し, ファイル保存
A = 0:0.005:(size(aSteer)-1)*0.005; aSteer = [A' aSteer];
A = 0:0.005:(size(bKillSw)-1)*0.005; bKillSw = [A' bKillSw];
A = 0:0.005:(size(pAir)-1)*0.005; pAir = [A' pAir];
A = 0:0.005:(size(pOil)-1)*0.005; pOil = [A' pOil];
save PatternData.mat aSteer bKillSw pAir pOil;
ここで ' は行列の転置
保存後は, matlab を削除するため, 一時的な変数を削除する必要が無い
C# で書くと, 以下のようになる
foreach (string result in results)
{
string dummy = result + "_dummy";
if (k == 0)
{
matlab.Execute(dummy + " = [" + result + "];");
}
else
{
matlab.Execute(dummy + " = vertcat(" + dummy + ", " + result + ");");
}
}
string str = "save PatternData.mat ";
foreach (string result in results)
{
string dummy = result + "_dummy";
matlab.Execute(result + " = [" + dummy + "];");
matlab.Execute(@"A = 0:0.005(size(" + result + @")-1)*0.005; " + result + @" = [A' " + result + @"];");
str = str + result + " ";
}
str = str + ";";
matlab.Execute(str);
■ MATLAB Coder, Simulink Coder で出力したCコードのデバッグ
コンパイラでビルドするとき最適化されるので, Simulink 画面のロジックがそのまま動作するわけではない
RTOS 上で実行するとき, 出力結果は合っているが, 途中の Relational Operator などが動作しないときがある
MATLAB 上で実行すると動作している
